TP Automatisme

Programmation d'un cycle automatique avec le système Venturicc et l'automate Crouzet CD12

🎯 Objectifs pédagogiques

🔧 Matériel disponible

📋 Description du système Venturicc

[INSÉRER ICI LA PHOTO DE LA MAQUETTE VENTURICC]

Partie opérative :

Actionneurs et capteurs :

Désignation Fonction
YD0 Commande pour rentrer le vérin D (position repos)
YD1 Commande pour sortir le vérin D (vers pièce)
YA0 Commande pour rentrer le vérin A (position haute)
YA1 Commande pour sortir le vérin A (position basse)
YV0 Commande pour relâcher la ventouse (pas de vide)
YV1 Commande pour aspirer avec la ventouse (création du vide)
d0 Capteur vérin D rentré
d1 Capteur vérin D sorti
A0 Capteur vérin A en position haute
A1 Capteur vérin A en position basse
v Vacuostat (v=1 quand pièce aspirée)
DCY Bouton départ cycle
Particularité des distributeurs monostables :
Contrairement aux distributeurs bistables, les distributeurs monostables nécessitent un maintien de la commande. Quand la commande disparaît, le distributeur revient automatiquement en position repos.
[INSÉRER ICI LE SCHÉMA ÉLECTROPNEUMATIQUE DU SYSTÈME]

🔄 Description du cycle automatique

0
État initial : Vérin D rentré (d0=1), Vérin A haut (A0=1), Ventouse relâchée (YV0=1)
1
Translation : Appui sur DCY → Vérin D sort (YD1=1) vers la pièce
2
Descente : d1=1 → Vérin A descend (YA1=1) vers la pièce
3
Préhension : A1=1 → Ventouse activée (YV1=1), attendre signal vacuostat
4
Remontée avec pièce : v=1 → Vérin A remonte (YA0=1)
5
Retour : A0=1 → Vérin D rentre (YD0=1) avec la pièce
6
Descente pour dépose : d0=1 → Vérin A descend (YA1=1) pour déposer
7
Relâchement : A1=1 → Ventouse relâchée (YV0=1)
8
Remontée finale : Temporisation → Vérin A remonte (YA0=1)
0
Fin de cycle : A0=1 → Retour à l'état initial
Point critique : L'étape 3 (préhension) doit attendre la confirmation du vacuostat (v=1) avant de passer à l'étape suivante. Sans cette confirmation, la pièce pourrait tomber !

📝 Phase 1 : Analyse et équations logiques

1.1 - Variables du système

Entrées (capteurs et boutons) :

Sorties (actionneurs) :

Variables internes (mémoires M3Soft) :

1.2 - Table de vérité complète

Étape Conditions d'entrée YD1 YD0 YA1 YA0 YV1 YV0 État du système
M0 d0=1, A0=1 0 1 0 1 0 1 Position initiale
M1 DCY=1 1 0 0 1 0 1 D sort, A haut
M2 d1=1 1 0 1 0 0 1 D sorti, A descend
M3 A1=1 1 0 1 0 1 0 Préhension en cours
M4 v=1 1 0 0 1 1 0 A remonte avec pièce
M5 A0=1 0 1 0 1 1 0 D rentre avec pièce
M6 d0=1 0 1 1 0 1 0 A descend pour dépose
M7 A1=1 0 1 1 0 0 1 Relâchement pièce
M8 Temporisation 0 1 0 1 0 1 A remonte

1.3 - Équations SET/RESET des étapes

🔧 Solutions des équations SET/RESET
Étape M0 (État initial) :
SET M0 : \( \text{SET M0} = (d0 \cdot A0 \cdot \overline{M1} \cdot \overline{M2} \cdot ... \cdot \overline{M8}) + (M8 \cdot A0) \)
RESET M0 : \( \text{RESET M0} = M0 \cdot DCY \)
Étape M1 (Translation vérin D) :
SET M1 : \( \text{SET M1} = M0 \cdot DCY \)
RESET M1 : \( \text{RESET M1} = M1 \cdot d1 \)
Étape M2 (Descente vérin A) :
SET M2 : \( \text{SET M2} = M1 \cdot d1 \)
RESET M2 : \( \text{RESET M2} = M2 \cdot A1 \)
Étape M3 (Préhension) :
SET M3 : \( \text{SET M3} = M2 \cdot A1 \)
RESET M3 : \( \text{RESET M3} = M3 \cdot v \)
Étape M4 (Remontée avec pièce) :
SET M4 : \( \text{SET M4} = M3 \cdot v \)
RESET M4 : \( \text{RESET M4} = M4 \cdot A0 \)
Étape M5 (Retour vérin D) :
SET M5 : \( \text{SET M5} = M4 \cdot A0 \)
RESET M5 : \( \text{RESET M5} = M5 \cdot d0 \)
Étape M6 (Descente pour dépose) :
SET M6 : \( \text{SET M6} = M5 \cdot d0 \)
RESET M6 : \( \text{RESET M6} = M6 \cdot A1 \)
Étape M7 (Relâchement) :
SET M7 : \( \text{SET M7} = M6 \cdot A1 \)
RESET M7 : \( \text{RESET M7} = M7 \cdot T1 \) (temporisation 2s)
Étape M8 (Remontée finale) :
SET M8 : \( \text{SET M8} = M7 \cdot T1 \)
RESET M8 : \( \text{RESET M8} = M8 \cdot A0 \)

1.4 - Équations des sorties

🔧 Solutions des équations des sorties
YD1 (Sortir vérin D) :
YD1 = M1 + M2 + M3 + M4
YD0 (Rentrer vérin D) :
YD0 = M0 + M5 + M6 + M7 + M8
YA1 (Sortir vérin A - descendre) :
YA1 = M2 + M3 + M6 + M7
YA0 (Rentrer vérin A - monter) :
YA0 = M0 + M1 + M4 + M5 + M8
YV1 (Aspirer ventouse) :
YV1 = M3 + M4 + M5 + M6
YV0 (Relâcher ventouse) :
YV0 = M0 + M1 + M2 + M7 + M8
Note importante : Avec des distributeurs monostables, il faut maintenir la commande tant que l'actionneur doit rester dans cette position.

🔧 Phase 2 : Tests manuels

Objectif :

Identifier le bon câblage et le comportement des distributeurs monostables avant la programmation automatique.

Procédure :

  1. Connecter l'automate au système Venturicc
  2. Tester les vérins en forçant les sorties dans M3Soft :
  3. Tester la ventouse :
  4. Vérifier tous les capteurs
Attention distributeurs monostables : Dès que vous relâchez la commande, le distributeur revient en position repos !

💻 Phase 3 : Programmation M3Soft

Particularités de la programmation :

Structure de programmation :

  1. Configuration E/S : DCY, d0, d1, A0, A1, v / YD0, YD1, YA0, YA1, YV0, YV1
  2. Configuration mémoires : M0 à M8
  3. Configuration temporisateur : T1 (2 secondes)
  4. Programmation SET de toutes les étapes
  5. Programmation RESET de toutes les étapes
  6. Programmation des sorties
  7. Programmation de la temporisation
Conseil : Programmer d'abord les étapes M0 à M6, tester, puis ajouter M7 et M8 avec la temporisation.

🧪 Phase 4 : Test et validation

Tests à effectuer :

  1. État initial : Vérifier la position de repos
  2. Cycle complet : Lancer avec DCY et observer
  3. Test du vacuostat : Vérifier l'attente en M3
  4. Test sans pièce : Le cycle doit s'arrêter en M3
  5. Cycles multiples : Vérifier la répétabilité
  6. Temporisation : Vérifier les 2 secondes en M7
Validation : Le système doit manipuler la pièce de façon fluide, sans perte de vide, et revenir à l'état initial.

🚨 BONUS : Gestions des sécurités

1. Arrêt d'urgence :

2. Perte de vide :

3. Temporisation de sécurité :

📊 Livrables attendus

⏱️ Durée estimée

Total : 4h45 (bonus inclus)